Los lienzos del castillo aún se alzan en el cerro Horcajo, confluencia de los ríos Aulencia y Guadarrama. Desde estas ruinas se disfruta de hermosas vistas de una inmensa dehesa de encinas y del Centro Europeo de Astronomía Espacial (ESAC).
De pequeñas dimensiones y planta rectangular, tiene un doble recinto de murallas, seis torres cilíndricas en las aristas de los muros y un torreón o torre del homenaje de unos veinte metros de alto. Los muros tienen un grosor de 1,50 metros y cerca de seis metros de altura. También alberga recintos subterráneos.
La primera noticia que se tiene de la fortaleza data de 1450. En el siglo XV el castillo pasó a manos de Alfonso Álvarez de Toledo, noble de la Corte del rey Juan II de Castilla, y, posteriormente, a diferentes manos privadas.
Durante la Guerra Civil sirvió como fortín en las batallas de la Carretera de la Coruña y de Brunete.
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