Declarado Bien de Interés Cultural, fue edificado por el Cabildo de Toledo sobre un otero que domina el paso del río Tajuña. A su alrededor se agruparon las viviendas de los campesinos que cultivaban las fértiles tierras de la Vega del Tajuña. Es por ello que los escasos restos que se conservan estén mimetizados entre viviendas todavía habitadas.
Las primeras referencias escritas que se tienen del castillo datan de 1470. Según observaciones del terreno, la edificación original podría tener doble muralla, seis torreones, patio, capilla y diversas dependencias. Fue abandonado en el XVII.