Mudo testigo de la Historia, todavía conserva hoy su primitiva fisonomía de fortaleza medieval. Fue reconstruido en dos ocasiones: en 1589, tras los destrozos sufridos durante la rebelión de los comuneros de 1521, siguiendo planos de Juan de Herrera (autor del Real Monasterio de San Lorenzo de El Escorial); y, por Ventura Rodríguez en 1738, quien añadiría una fuente que se conserva a la entrada del castillo en la que aún corre el agua fresca. Huéspedes ilustres del castillo fueron también la célebre condesa de Chinchón, inmortalizada por Goya, y su esposo, Manuel Godoy, ministro de Carlos IV.
Construido en sillarejo, mampostería y granito de las canteras de El Escorial, presenta planta cuadrada articulada alrededor de un gran patio central con arqueros de piedra de medio punto y cuatro torres en las esquinas, orientadas hacia los cuatro puntos cardinales.
Su carácter de fortaleza queda patente en los voluminosos muros perimetrales de hasta tres metros de grosor aunque en realidad siempre tuvo uso residencial palaciego. Queda patente su carácter residencial en la escalera de recepción de tipo claustral, la presencia de grandes ventanales y cubiertas rematadas con chapiteles y linternas, y por la ausencia de barbacanas o huecos desde donde disparar munición.
En la actualidad alberga el archivo histórico del Ministerio de Defensa ofreciendo, cada año, una interesante programación cultural musical durante el periodo estival.
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