Comenzó a levantarse en 1757 a instancias del Rey Fernando VI, aunque lo completó su sucesor en 1761. El cuerpo del puente está construido con piedra caliza de Colmenar de Oreja y tiene unos 340 metros de largo por once de ancho. Está formado por 25 bóvedas de cañón separadas por pilas de 4 metros de ancho. Destaca un león portando un escudo y una cartela o lápida en cuya inscripción hace referencia al monarca reinante, al autor y a la fecha de finalización.
Este puente fue uno de los primeros levantados en la época de la Ilustración en España dentro de la política de los Borbones para mejorar las comunicaciones del reino. Dicha política implicaba la creación de una red radial de carreteras que uniera Madrid con los Reales Sitios y las principales capitales de provincia.
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