La torre del castillo asoma por encima de las copas de las encinas, los pinos y los cipreses y es una de las más bellas construcciones de la Comunidad de Madrid. El castillo está levantado en ladrillo cocido sobre cimientos de piedra. Tiene planta cuadrangular y un portalón principal de estilo gótico isabelino presidido por un escudo de las familias de los Laso de la Vega y Guzmán. Uno de los más célebres miembros de esta familia fue el poeta Garcilaso de la Vega, que vivió en el castillo durante el siglo XVI.
El estilo plateresco domina el patio, estructurado en torno a una doble galería con columnas toledanas y balconada de hierro. En el patio se conserva un pozo gótico. En el recinto del castillo y su entorno también está la fuente de Garcilaso, que enmarca la galería de la que brota un manantial, así como la huerta del Mirador, la iglesia parroquial, el subterráneo de la bodega o el puente sobre el arroyo del Sotillo, entre otros.
Se trata de una propiedad privada que no es visitable en la actualidad.