La visita al castillo se desarrolla en tres fases. La primera arranca en los sótanos y planta baja, donde se halla el centro de interpretación en el que, con apoyo de paneles informativos, un documental nos explica la historia del territorio de los Mendoza, de los dos castillos que hubo; y, de la construcción del actual. En este tramo también podemos profundizar en quehaceres, costumbres y tradiciones de la época. Por último, veremos el alcance de los distintos proyectos de rehabilitación que han devuelto el castillo a su estado original. La última, en 2005.
La visita sigue a través del patio, estancia rectangular que da acceso a la zona palaciega mediante una gran escalera en piedra. Una vez en la galería alta, podemos acceder a los distintos salones y estancias, convertidas en museo, donde destacan dos de las salas que servían como salas de aparato del castillo. La primera, de Santillana, servía de sala de reuniones y estaba decorada con ricos tapices de Bruselas-Brabante al gusto del siglo XVII. La otra, llamada del Infantado, hacía las veces de gran salón. La preside un tapiz de Bruselas-Brabante de la serie La vida del hombre y cuenta con diversos objetos de mobiliario.
También es interesante visitar el Estrado de Damas, instalado en la torre del homenaje, donde éstas hacían su vida pública. Cuenta con otros dos tapices de la serie Julio César y una ventana mirador original de la construcción de la fortaleza en el siglo XV. Por último, la Alcoba tiene un oratorio en su interior que hacía las veces de capilla privada.
Desde aquí se accede al adarve o galería sur que, a modo de mirador, nos permite desde sus torres, disfrutar tanto de los elementos defensivos del castillo como perder la mirada en las posesiones de los Mendoza.
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