Entre 1470 y 1480, durante la lucha por el trono entre los partidarios de Juana la Beltraneja y los de Isabel la Católica, muchos nobles construyeron castillos o reforzaron los ya existentes; entre ellos, el de Arroyomolinos, que pertenecía Gonzalo Chacón, mayordomo de Isabel la Católica (esta le otorgó los señoríos de Arroyomolinos y Casarrubios del Monte en reconocimiento a sus fieles servicios).
Construido con aparejo de ladrillo en estilo gótico-mudéjar y planta rectangular con bordes redondeados, tiene cinco plantas y está rematada por una terraza. En su interior existen compartimentos y habitaciones que fueron usados como almacén y residencia.
Durante mucho tiempo, el torreón fue la única parte visible de lo que originalmente era un castillo. Las excavaciones arqueológicas realizadas en los últimos años han permitido descubrir que el torreón estaba defendido por una barrera de artillería y un gran foso. El complejo contaba además con dos edificios auxiliares situados a ambos lados de la torre, uno de caballerizas y otro de cocinas.
En la actualidad forma parte de la Red de Castillos de la Comunidad de Madrid.
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