La fortaleza fue construida sobre una colina a principios del siglo XIV. Durante sus primeros años fue empleado como pabellón de caza de la realeza, así como herramienta de control y defensa de las tierras y pastos de este territorio durante las guerras civiles castellanas del final de la Edad Media.
Su destrucción estuvo ligada a la lucha por la Corona entre Isabel la Católica y Juana la Beltraneja a comienzos del siglo xv. Tras la derrota de los partidarios de esta última, entre los cuales se encontraba el señor del castillo, la fortaleza fue destruida y abandonada. Durante los siglos siguientes experimentaría un progresivo deterioro, acentuado tras la voladura que sufrió la torre del homenaje en época de Isabel II, a pesar de la cual gran parte de la misma ha permanecido en pie.
En 2013 y 2014, la Comunidad de Madrid llevó a cabo un conjunto de actuaciones arqueológicas destinadas a documentar la traza completa de la fortaleza y sus diferentes fases constructivas.
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